1、碼垛機(jī)組成 該碼垛機(jī)由安裝架、定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成，配套進(jìn)料自動定位系統(tǒng)。(可選配自動供棧系統(tǒng)) 2、碼垛機(jī)安裝架 因?yàn)樵?a href="http://www.nuusuite.com/" astyle_h="1" _t="100" _i="AGQIAhIAGAA=" _n="億思特首頁" target="_self" _mi="AGgIAxIA" _mu="/cn/" class="switchJump" _mn="首頁" textvalue="碼垛機(jī)" _srcHref="/cn/" _reqArgs=>碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證碼垛機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定，我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。 3、碼垛機(jī)定位系統(tǒng) 碼垛機(jī)定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為日本安川公司產(chǎn)品，運(yùn)動速度快，而重復(fù)精度比較高，X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，快直線運(yùn)動速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統(tǒng)，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步，由一臺1500W伺服電機(jī)驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機(jī)。 Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動時(shí)將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺1500W伺服電機(jī)驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機(jī)。 Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運(yùn)動。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機(jī)，配有高精度行星齒輪減速機(jī)。 A軸為旋轉(zhuǎn)軸。 4、伺服驅(qū)動系統(tǒng) 該碼垛機(jī)的選用具有數(shù)字功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)及一臺減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動軸，共套伺服電機(jī)和四臺減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)。 5、碼垛機(jī)抓手 該抓手選用特殊設(shè)計(jì)的氣動抓手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使抓取動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。 6、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大編程功能。適應(yīng)不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。 7、安全防護(hù)裝置 該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護(hù)。 | 
