氣動機(jī)械手工作原理是什么樣的

氣動機(jī)械手常以4~6公斤力/㎡的壓縮空氣為動力，驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成各種機(jī)械動作的一種工業(yè)機(jī)械手，今天帶您揭曉氣動機(jī)械手的工作原理。

一、氣動機(jī)械手優(yōu)點

1.動力源的介質(zhì)（空氣）可從大氣中吸取，廢氣又可排向大氣，非常方便。氣動機(jī)械手干凈、機(jī)構(gòu)簡單

，它可應(yīng)用于食品、紡織、包裝等要求沒有污染的場合。又由于空氣的化學(xué)性能穩(wěn)定可用于高溫、低溫、幅射、高粉塵等條件惡劣的場合

2. 壓縮空氣在管道內(nèi)流動的阻力小、 流速快、因而氣動機(jī)械手的動作快、生產(chǎn)效率高。又由于控制系統(tǒng)亦可采用氣動與氣壓驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相配合，就形成了全流體控制系統(tǒng)。使設(shè)計、制造、維修都很方便。

二、氣動機(jī)械手的組成

氣動機(jī)械手一般有下面幾個主要組成部件

1. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手指（即抓取機(jī)構(gòu)）、手腕、手臂等構(gòu)件。機(jī)械手的完善程度，就取決于執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

2. 驅(qū)動機(jī)構(gòu)：是驅(qū)動手臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生動作的動力機(jī)構(gòu)，常用的有氣動、液壓、電力和機(jī)械等四種動力形式。氣動機(jī)械手，就是指驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用氣壓傳動而言。

3. 控制機(jī)構(gòu)：它是控制機(jī)械手按規(guī)定程序運動的裝置。

4. 輔助裝置：包括基體、氣缸、儲氣罐等。

三、氣動機(jī)械手工作原理

最常見的氣動抓取機(jī)構(gòu)有鉗爪式及真空吸盤等形式。

如下圖所示是一種常見的兩手指抓取機(jī)構(gòu)。穿過手腕4的氣缸活塞桿3，在其端部固定安裝著圓柱銷2，當(dāng)拉桿3向上拉時，圓柱銷就在兩指1的滑槽中移動，帶動手指1繞O1和O2兩點回轉(zhuǎn)，夾緊工件。當(dāng)拉桿3向下移動時，使手指松開工件。P為作用在拉桿上的驅(qū)動力，即氣缸的拉力，N為手指的握力。

可推導(dǎo)出，此種形式手指的握力N為：

公斤力

P：氣缸的驅(qū)動力；

a：手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心線的距離；

b：手抓回轉(zhuǎn)支點到兩“V”型槽中心線垂直距離；

：滑槽方向與兩支點連線間夾角