氣動(dòng)機(jī)械手工作原理是什么樣的

氣動(dòng)機(jī)械手常以4~6公斤力/㎡的壓縮空氣為動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成各種機(jī)械動(dòng)作的一種工業(yè)機(jī)械手，今天帶您揭曉氣動(dòng)機(jī)械手的工作原理。

一、氣動(dòng)機(jī)械手優(yōu)點(diǎn)

1.動(dòng)力源的介質(zhì)（空氣）可從大氣中吸取，廢氣又可排向大氣，非常方便。氣動(dòng)機(jī)械手干凈、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單

，它可應(yīng)用于食品、紡織、包裝等要求沒有污染的場(chǎng)合。又由于空氣的化學(xué)性能穩(wěn)定可用于高溫、低溫、幅射、高粉塵等條件惡劣的場(chǎng)合

2. 壓縮空氣在管道內(nèi)流動(dòng)的阻力小、 流速快、因而氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作快、生產(chǎn)效率高。又由于控制系統(tǒng)亦可采用氣動(dòng)與氣壓驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相配合，就形成了全流體控制系統(tǒng)。使設(shè)計(jì)、制造、維修都很方便。

二、氣動(dòng)機(jī)械手的組成

氣動(dòng)機(jī)械手一般有下面幾個(gè)主要組成部件

1. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手指（即抓取機(jī)構(gòu)）、手腕、手臂等構(gòu)件。機(jī)械手的完善程度，就取決于執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

2. 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：是驅(qū)動(dòng)手臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生動(dòng)作的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，常用的有氣動(dòng)、液壓、電力和機(jī)械等四種動(dòng)力形式。氣動(dòng)機(jī)械手，就是指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用氣壓傳動(dòng)而言。

3. 控制機(jī)構(gòu)：它是控制機(jī)械手按規(guī)定程序運(yùn)動(dòng)的裝置。

4. 輔助裝置：包括基體、氣缸、儲(chǔ)氣罐等。

三、氣動(dòng)機(jī)械手工作原理

最常見的氣動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)有鉗爪式及真空吸盤等形式。

如下圖所示是一種常見的兩手指抓取機(jī)構(gòu)。穿過(guò)手腕4的氣缸活塞桿3，在其端部固定安裝著圓柱銷2，當(dāng)拉桿3向上拉時(shí)，圓柱銷就在兩指1的滑槽中移動(dòng)，帶動(dòng)手指1繞O1和O2兩點(diǎn)回轉(zhuǎn)，夾緊工件。當(dāng)拉桿3向下移動(dòng)時(shí)，使手指松開工件。P為作用在拉桿上的驅(qū)動(dòng)力，即氣缸的拉力，N為手指的握力。

可推導(dǎo)出，此種形式手指的握力N為：

公斤力

P：氣缸的驅(qū)動(dòng)力；

a：手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心線的距離；

b：手抓回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到兩“V”型槽中心線垂直距離；

：滑槽方向與兩支點(diǎn)連線間夾角