碼垛桁架機械手有哪些類型

目前，碼垛桁架機械手主要分為低位碼垛和高位碼垛，低位碼垛有：單立柱、雙立柱、四立柱，高位碼垛常見的就是四立柱的。另外還有長行程式碼垛，這類碼垛桁架機械手主要應用于較大工廠的作業(yè)。

單立柱桁架機械手，包括立柱，立柱上設置有帶電機。包括X軸，在X軸上設置有Z軸。其特征是：在X軸上設置有溜板，在Z軸上設置有溜板調節(jié)座，與溜板調節(jié)座連接，在Z軸的下端連接有機械手。

雙立柱機械手屬于高度封裝的一體機，它將機器人本體、機械手臂、軌道、立柱、抓手系統、控制柜、操作面板、人機分界面、料倉、翻轉臺（可選）、抽檢工位（可選）等制造裝配成一臺標準的機器人自動上下料單元體，能夠實現整體安裝調試和運輸。

四軸桁架機械手，包括X軸、Y軸、Z軸、X軸驅動電機、Y軸驅動電機、Z軸驅動電機、旋轉W軸、旋轉軸驅動電機、工件軸承內圈,X軸、Y軸、Z軸三軸軸聯動相交設置，X軸和Z軸上均設置有中繼盒和導軌，X軸上設置有X軸驅動電機，Y軸上設置有Y軸驅動電機，Z軸上設置有Z軸驅動電機，中繼盒分別與X軸驅動電機、Y軸驅動電機和Z軸驅動電機相連。

X軸驅動電機通過驅動中繼盒帶動X軸上進行上下移動，Y軸驅動電機通過驅動中繼盒帶動Y軸在X軸上進行左右移動，Z軸驅動電機通過中繼盒帶動Z軸在Y軸上進行上下移動，Z軸上端設置有旋轉軸驅動電機，Z軸下端設置有旋轉W軸，旋轉W軸下方連接設置有工件軸承內圈，中繼盒上設置有控制裝置，X軸、Y軸、Z軸上均設置有限位孔和感應器，X軸、Y軸、Z軸上均設置有爪手。

全自動高位碼垛機械手一般由一個底座加上機身構成，在食品、飲料、家電、飼料、醫(yī)藥均能廣泛應用到碼垛機。其設備配有感應裝置，能識別流水線上的產品，在沒有產品的時候會停止處在待命的狀態(tài)。

全自動高位碼垛機械手是一種新型自動化機械，在生產流水線的末端安放一臺該設備，能將生產流水線上的產品整齊的堆整，在運輸以及存儲的時候更方便。