桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成及特點(diǎn)

工業(yè)應(yīng)用中，桁架機(jī)械手主要從事垂直水平運(yùn)動(dòng)作業(yè)，有雙軸和多軸結(jié)構(gòu)，根據(jù)其負(fù)載、成本、技術(shù)含量的不同適合不同的應(yīng)用領(lǐng)域?？梢蕴娲斯ね瓿伤泄に囘^(guò)程的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

桁架機(jī)械手由多維直線導(dǎo)軌搭建而成。直線導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。

作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化設(shè)計(jì)，生產(chǎn)中的精益求精確保其強(qiáng)度和直線度。

采用軸承光杠和直線滑動(dòng)導(dǎo)軌作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。

主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

按機(jī)械手結(jié)構(gòu)分類(lèi)為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分通常采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。

移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。

桁架機(jī)械手產(chǎn)品有以下特點(diǎn)：

1)      一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成;

2)      靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同;

3)      多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角;

4)      可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。

5)      自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，所有運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行;

6)      高可靠性、高速度、高精度;

桁架式機(jī)械手自動(dòng)連線分為單軸桁架機(jī)械手、雙軸桁架機(jī)械手、多軸桁架機(jī)械手、無(wú)線桁架機(jī)械手、斜切圓柱齒條雙豎梁桁架機(jī)械手。桁架機(jī)械手的能夠進(jìn)行自動(dòng)上料、下料，替代人工操作，可以更好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。