桁架機(jī)械手又稱笛卡爾機(jī)器人，龍門(mén)機(jī)器人，笛卡爾機(jī)器人

　　笛卡爾和龍門(mén)機(jī)器人：笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人(也稱為線性機(jī)器人)是一種工業(yè)機(jī)器人，其三個(gè)主要控制軸是線性的(即它們以直線而不是旋轉(zhuǎn)的方式移動(dòng))并且彼此成直角。三滑動(dòng)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)于向上，向內(nèi)，向后移動(dòng)手腕。除了其他優(yōu)點(diǎn)之外，這種機(jī)械布置簡(jiǎn)化了機(jī)器人控制臂解決方案。

　　具有兩端支撐的水平構(gòu)件的笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人有時(shí)被稱為龍門(mén)機(jī)器人。它們通常很大。工業(yè)龍門(mén)式笛卡爾機(jī)器人 應(yīng)用于 數(shù)控 車床生產(chǎn)線上，用于連續(xù)零件的裝卸。它以高速性能執(zhí)行3軸(X，Y和Z)線性運(yùn)動(dòng)，以節(jié)省操作員數(shù)量。此外，該機(jī)器人能夠處理重載的拾取和放置零件進(jìn)給過(guò)程，具有高定位精度。一些特殊要求可能是低噪音和定制供應(yīng)表，這是根據(jù)存儲(chǔ)的數(shù)量。由于處理通常在CNC之上，因此架空龍門(mén)架也是描述這種 機(jī)械臂的常用術(shù)語(yǔ)。架空設(shè)計(jì)適用于大多數(shù) 自動(dòng)化 系統(tǒng)。

　　這種類型的機(jī)器人的流行應(yīng)用是計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)(CNC機(jī)器)。最簡(jiǎn)單的應(yīng)用用于銑床和拉絲機(jī)，其中筆或路由器在xy平面上平移，同時(shí)工具被升高并降低到表面上以創(chuàng)建精確的設(shè)計(jì)。

　　“笛卡爾機(jī)器人特征”

　　由于預(yù)參數(shù)化控制包，在線設(shè)計(jì)工具和規(guī)模經(jīng)濟(jì)，笛卡爾機(jī)器人的總體擁有成本在過(guò)去五年中下降了25%。因此，對(duì)于希望實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)和檢索，取放，液體分配，包裝和輔助機(jī)床操作自動(dòng)化的中小型制造商而言，它們現(xiàn)在是可行的選擇。

　　此外，笛卡爾機(jī)器人：

　　由標(biāo)準(zhǔn)化組件組成，這些組件組合成機(jī)器人，其成本低于專用機(jī)器人。 這使最終用戶能夠快速地逐個(gè)組裝機(jī)器人，而不是為每個(gè)應(yīng)用程序定制機(jī)器。在某些情況下，帶有定心環(huán)的標(biāo)準(zhǔn)化安裝支架取代了模塊導(dǎo)軌上的傳統(tǒng)定位銷，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了裝配。

　　可以使用在線工具指定。 在線軟件如何利用笛卡爾機(jī)器人的混合和匹配模塊化帶來(lái)了一些困惑。它允許工程師通過(guò)輸入要移動(dòng)的質(zhì)量和所需的行程來(lái)計(jì)劃單軸或多軸自動(dòng)化的線性運(yùn)動(dòng)。過(guò)去，設(shè)計(jì)師使用來(lái)自不同供應(yīng)商的單個(gè)零件編號(hào)訂購(gòu)笛卡爾機(jī)器人子組件。現(xiàn)在，工程師通?？梢允褂靡粋€(gè)供應(yīng)商零件編號(hào)訂購(gòu)集成的機(jī)器人模塊 - 包括導(dǎo)軌，伺服驅(qū)動(dòng)器，機(jī)械元件和控制裝置。

　　更安全。 在傳統(tǒng)的笛卡爾機(jī)器人上，安全電路連接到控制器，在控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)放大器時(shí)引入延遲。較新的機(jī)器人具有智能伺服驅(qū)動(dòng)器，具有加速響應(yīng)的安全電路。這些電路還允許笛卡爾機(jī)器人以減小轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行，類似于SCARA和六軸機(jī)器人的示教模式。這些模式允許操作員進(jìn)入機(jī)器人的安全籠并手動(dòng)“教”機(jī)器人坐標(biāo)以完成工作。為防止受傷，如果機(jī)器人與教練接觸，則此模式下的機(jī)器人會(huì)關(guān)閉。