桁架機械手又稱笛卡爾機器人，龍門機器人，笛卡爾機器人

　　笛卡爾和龍門機器人：笛卡爾坐標機器人(也稱為線性機器人)是一種工業(yè)機器人，其三個主要控制軸是線性的(即它們以直線而不是旋轉(zhuǎn)的方式移動)并且彼此成直角。三滑動關節(jié)對應于向上，向內(nèi)，向后移動手腕。除了其他優(yōu)點之外，這種機械布置簡化了機器人控制臂解決方案。

　　具有兩端支撐的水平構件的笛卡爾坐標機器人有時被稱為龍門機器人。它們通常很大。工業(yè)龍門式笛卡爾機器人 應用于 數(shù)控 車床生產(chǎn)線上，用于連續(xù)零件的裝卸。它以高速性能執(zhí)行3軸(X，Y和Z)線性運動，以節(jié)省操作員數(shù)量。此外，該機器人能夠處理重載的拾取和放置零件進給過程，具有高定位精度。一些特殊要求可能是低噪音和定制供應表，這是根據(jù)存儲的數(shù)量。由于處理通常在CNC之上，因此架空龍門架也是描述這種 機械臂的常用術語。架空設計適用于大多數(shù) 自動化 系統(tǒng)。

　　這種類型的機器人的流行應用是計算機數(shù)控機(CNC機器)。最簡單的應用用于銑床和拉絲機，其中筆或路由器在xy平面上平移，同時工具被升高并降低到表面上以創(chuàng)建精確的設計。

　　“笛卡爾機器人特征”

　　由于預參數(shù)化控制包，在線設計工具和規(guī)模經(jīng)濟，笛卡爾機器人的總體擁有成本在過去五年中下降了25%。因此，對于希望實現(xiàn)存儲和檢索，取放，液體分配，包裝和輔助機床操作自動化的中小型制造商而言，它們現(xiàn)在是可行的選擇。

　　此外，笛卡爾機器人：

　　由標準化組件組成，這些組件組合成機器人，其成本低于專用機器人。 這使最終用戶能夠快速地逐個組裝機器人，而不是為每個應用程序定制機器。在某些情況下，帶有定心環(huán)的標準化安裝支架取代了模塊導軌上的傳統(tǒng)定位銷，進一步簡化了裝配。

　　可以使用在線工具指定。 在線軟件如何利用笛卡爾機器人的混合和匹配模塊化帶來了一些困惑。它允許工程師通過輸入要移動的質(zhì)量和所需的行程來計劃單軸或多軸自動化的線性運動。過去，設計師使用來自不同供應商的單個零件編號訂購笛卡爾機器人子組件?，F(xiàn)在，工程師通常可以使用一個供應商零件編號訂購集成的機器人模塊 - 包括導軌，伺服驅(qū)動器，機械元件和控制裝置。

　　更安全。 在傳統(tǒng)的笛卡爾機器人上，安全電路連接到控制器，在控制電機的驅(qū)動放大器時引入延遲。較新的機器人具有智能伺服驅(qū)動器，具有加速響應的安全電路。這些電路還允許笛卡爾機器人以減小轉(zhuǎn)矩模式運行，類似于SCARA和六軸機器人的示教模式。這些模式允許操作員進入機器人的安全籠并手動“教”機器人坐標以完成工作。為防止受傷，如果機器人與教練接觸，則此模式下的機器人會關閉。